Główni bohaterowie wydają się prości, a przy tym niezwykle fascynujący. Idealistyczny Don Kichot na swoje (nie)szczęście bierze sobie na giermka roztropnego, materialistycznego prostaczka Sancho Pansę. Zestawienie ich cech daje idealne antynomie, które na kartach opowiadanej historii doskonale się uzupełniają (ruchliwość - lenistwo, dworność - niechlujstwo, zuchwalstwo - tchórzliwość, górnolotne myśli - ludowa prostota, myślicielstwo - gadulstwo etc.) Mimo tych różnic zawiązuje się między nimi głęboka przyjaźń, początkowo kupowana zyskiem - przyszłe zarządzanie wyspą - i nie zostaje przerwana mimo sromotnych, permanentnych porażek, bo jak to Don Kichot zauważa: "Niepowodzenia są plonem rycerstwa"[1]. Ta wierność giermka staje się stopniowo bardzo symboliczna, ma charakter religijny, ale też tylko ona wpływa na pozytywny stosunek czytelnika do tegoż bohatera. Trzeba wspomnieć też o ich towarzyszach - wychudłej szkapie, uroczo nazwanej Rosynantem i poczciwym przyjacielu ośle, Siwku. Przyjaźń ludzko-zwierzęca, dzikie przestrzenie zbliżają ludzi do życia zgodnie z naturą.Podróż w tej powieści to dla bohaterów nie tylko przygoda, ale i próba zrozumienia swojej tożsamości, zrozumienia życia, próba stworzenia celu i sensu życia. To ustawiczne odkrywanie życia we wszystkich jego aspektach i jednoczesne zgłębianie własnej istoty, możliwość przemiany i próba odnowy źle skonstruowanego świata. Wiele przygód wiąże się ze złymi, zepsutymi, zgniłymi moralnie ludźmi (pan karzący sługę, galernicy, książę kpiący ze szlachcica). Na ich tle tytułowy bohater zdumiewa nas prawością, szlachetnością zamierzeń, elokwencją, erudycją płynącą ze słów, co jest szczególnie widoczne w drugim tomie, w którym autor wkłada w usta bohatera swoje własne myśli i spostrzeżenia płynące z doświadczenia, że słuchający go ludzie nie potrafią ostatecznie zawyrokować o jego szaleństwie. Wszystkie jego idee, myśli, cała jego istota duchowa to coś najwspanialszego, górnolotnego i nieskazitelnie pięknego, ale zamienione w czyn staje się bezdenną głupotą wartą śmiechu lub pożałowania.Żonglowanie tonami komediowymi obok tragicznych, stylem wzniosłym obok prozaicznego i obecność metanarracji przy zwykłej opowieści to zabiegi literackie, które wspaniale się uzupełniają, tworząc, a lepiej byłoby powiedzieć - wyprzedzając powieść europejską o jakieś kilkaset lat. Zwłaszcza druga część zawiera pewne eksperymenty, którymi nie pogardziłby współczesny pisarz. Na przykład jest tam fragment, w którym Don Kichot każe sobie opowiedzieć o wydanej właśnie książce, opisującej jego własne losy, a w rzeczywistości będącej tomem pierwszym omawianego dzieła. Dzieło owo przysparza szlachcicowi wielu wielbicieli-kpiarzy (dworek z księciem i księżniczką, gospodarz oprowadzający bohatera na ośle z tablicą informującą przechodniów, z kim mają do czynienia). Spotkanie z poetami, pisarzami staje się pretekstem do podjęcia refleksji estetyczno-literackich. Sam Cervantes ukrywa się w powieści jako tłumacz arabskiego pisarza Sidi Hammetta. Zawarty jest też tam ambiwalentny stosunek do literatury romansowej, rycerskiej, powieści pikarejskiej, którą z jednej strony krytykuje, a z drugiej - składa jej hołd. Sam Don Kichot jest wielkim czytelnikiem współczesnych mu dzieł, które to dzieła sprowokują go do udania się w świat. Mógł nie uciekać od codzienności, ale wybrał drogę marzycielską, podyktowaną mu przez książki, porzucił życie Alonsa Quijano i stworzył się na nowo, i co najważniejsze - był tym, kim chciał być. Cervantes odwdzięczył się też cenzorom, uosabianym przez księdza, który z powodu lenistwa zakwalifikował wszystkie pozycje do jednej kategorii z napisem "wyrzucić" ("dzieła dobre za grzeszników płacą"[2]). Osią główną fabuły są przygody przemyślnego szlachcica, ale powieść w dużej mierze koncentruje się też na epizodach, które są bardzo rozbudowane i stanowią o dodatkowej atrakcyjności utworu, lecz skupienie się na nich zajęłoby tyle samo teksu, ile wymaga wątek główny.